4 maja 1834 r., po 2 latach budowy, rosyjscy zaborcy oficjalnie otworzyli Cytadelę Warszawską.
Car Mikołaj I, po zduszeniu Powstania Listopadowego, nakazał wybudowanie w Warszawie specjalnej twierdzy, która miała kontrolować miasto będące ośrodkiem polskiego ruchu niepodległościowego.
Projektem zajął się generał major Iwan Dehn (wzorując się na cytadeli w Antwerpii), a prace rozpoczęto 31 maja 1832. Kamień węgielny wmurował namiestnik Królestwa Polskiego feldmarszałek Iwan Paskiewicz.
W czasie zaboru rosyjskiego twierdza nosiła nazwę Cytadeli Aleksandrowskiej (Александровская цитадель).
Przy pracach zatrudniano siłę roboczą sprowadzaną z Rosji.
Byli to żołnierze i chłopi.
Na budowie pracowało do 2 000 robotników dziennie.
Na potrzeby fortyfikacji wyburzono 76 domów, zajęto ponad 64 000 posesji oraz wysiedlono około 15 000 mieszkańców.
Teren Cytadeli ma powierzchnię 36 ha.
Zbudowana jest na planie pięcioboku, którego najdłuższy bok przylega do skarpy wiślanej.
Całkowity koszt budowy wyniósł 11 milionów rubli, czyli 8,5 tony czystego złota (ok. 128 milionów euro).
Pieniądze te Rosjanie bezzwrotnie pożyczyli z kasy miejskiej Warszawy
i Banku Polskiego. Ten drenaż był jeszcze jedną karą za powstanie i bardzo pogorszył sytuację ekonomiczną Królestwa Kongresowego.
Cytadela Aleksandrowska stanowiła umocnienie bastionowe, składające się z trzech bastionów, dwóch półbastionów z suchą fosą przestrzeliwaną we wszystkich kierunkach przez kaponiery i półkaponiery oraz umocnienia o narysie poligonalnym z dodatkową kaponierą (kojcem) od strony Wisły. Dnem fosy poprowadzono mur Carnota, który do dziś poza niewielkimi fragmentami zachowany jest w dobrym stanie.
W Cytadeli umieszczono Komisję Śledczą przy naczelnym Dowódcy Armii Czynnej i Naczelniku Królestwa Polskiego, będącą centralnym organem śledczym przestępstw politycznych w Królestwie Polskim.
W czasie pokoju stacjonowało tam 5 000 żołnierzy, ale w czasie Powstania Styczniowego, w 1863 roku, garnizon wzrósł do 16 000.
W 1837 cytadela wyposażona była w 217 dział, w 1843 miała ich już 247,
a w 1863 aż 555. W ich zasięgu (1500 m) znajdowało się całe Stare i Nowe Miasto.
Cytadela Pełniła również rolę więzienia śledczego (X Pawilon) oraz miejsca straceń polskich działaczy narodowych i rewolucjonistów. Wokół cytadeli wybudowano 104 kazamaty więzienne mogące pomieścić do 2940 ludzi.
Była miejscem kaźni i ucisku, a na jej stokach dokonywano egzekucje.
Tu właśnie straceni zostali tacy bojownicy o niepodległość jak Romuald Traugutt, Stanisław Kunicki, Piotr Bardowski, Marcin Kasprzak, Stefan Aleksander Okrzeja, Henryk Baron, Michał Ossowski i wielu innych. Symboliczne groby zgładzonych na cytadeli znajdują się na cmentarzu przy Bramie Straceń.
Po II wojnie światowej Cytadela Warszawska stała się siedzibą dowództwa Warszawskiego Okręgu Wojskowego. Obecnie duża część terenu Cytadeli w dalszym ciągu znajduje się w posiadaniu Wojska Polskiego.
Na terenie Cytadeli znajdują się Muzeum X Pawilonu Cytadeli Warszawskiej, Muzeum Niepodległości oraz Muzeum Katyńskie. 13 sierpnia 2023 r. otwarto tu nową siedzibę Muzeum Wojska Polskiego, a 29 września 2023 roku Muzeum Historii Polski.
